ABB伺服柔索物流码包设备

文章出处：ABB变频器网络责任编辑：ABB变频器作者：ABB变频器人气：-发表时间：2019-12-16 11:06:00

物流码包设备简介

（1）通过8个伺服电机控制8根绳子协调控制，在物体的上面4个方向有4根绳子，在物体的下面有4根绳子，然后这8根绳子实现物料的点到点搬运，即卸货&码垛功能。

（2）这8根绳子需要精确的计算空间位置和速度，达到在运行的时候张力平衡，

（3）适用于固定地点之间的物体搬运

（4）通常由CPU 伺服系统卷绕辊绳索等单元组成

（5）绳索速度快5米/秒

（6）上位机通过轨迹计算进行智能化控制，实现高速平滑运动

（7）采用了ABB E180伺服系统和B&R控制器

系统框图

产品型号

上位机：工控机，运行OPC UA Client

PLC：B&R CP1585* 1

伺服驱动: E180 * 8

MFE180-04AN-046A-4+L517

伺服电机：BSM100C-6150BF * 8

额定电流24A 扭矩30牛米

额定速度4000转

ABB完整解决方案

（1）伺服驱动器：Motiflex E180伺服驱动器借助于Ethernet POWERLINK 实时以太网技术，可实现高精度、高速的轴同步、定位处理。

（2）伺服电机：具有高动态性、高精度、高转速的BSM伺服电机

（3）控制器：B&R PLC cp1585可实现高性能任务处理，可达200uS任务周期，支持分时多任务技术，内置OPC UA可以实现不同制造商设备的互联互通。

电气设备布局图

伺服安装图

ABB完整解决方案：

（1）上位机Labview进行轨迹计算数据通过OPC UA传送到B&R的控制器。

（2）B&R的控制器通过POWERLINK控制E180伺服系统运行，实现了运动控制的实时性。

（3）B&R的控制器通过多任务性和快速的任务周期实现了运动控制程序的实时性，根据轨迹的空间坐标点和速度实时控制8个伺服的协调动作，8个伺服电机的位置和速度可以根据轨迹数据的变化可以实时变化，以达到8个伺服控制绳索平滑的移动物体到空间的任何一点。工艺要求类似机器人搬运物体到空间的任何坐标点。

（4）根据客户要求，8个伺服同时启动同时停止同时回零点，也可以做到单独伺服的运行、停止、回零等动作。

（5）控制器把伺服的实时位置和转矩陀螺仪的角度实时传送给上位机，上位机根据实时数据和计算模型的数据再进行计算，然后下发到控制器，以实现实时控制和调整的运行方式，达到8根绳子张力平衡。

（6）在后期的优化中，因为B&R也支持C语言编程和MATLAB/Simulink仿真，客户把轨迹计算和调整的部分程序挪到控制器中，这样轨迹数据的传送省去了OPC UA的传送时间延时，可以更平滑快速的控制物体移动。

（7）B&R提供了标准化样例程序和标准化功能块，方便程序开发。

（8）驱动器提供了标配的转矩功能和抱闸功能，可实现快速停车和程序控制。

此文关键字：ABB伺服柔索物流码包设备专用伺服